Vezerelt ellenallas

[Moczik Gabor]

jhidvegi wrote:
> Van (inkább volt, mert túl vagyok rajta) egy áramforrás, amiben van egy 
> háromfázisú lineáris szabályozótrafó (tehát nem toroid, de ez 
> lényegtelen). Ennek az áramszedőit egy motor tudja fel-le mozgatni, amit 
> két mágneskapcsoló kapcsol. A távvezérlő dobozon van egy fel- és legomb.
> 
> A feladat az volt, hogy az üzemet vezérlő számítógépből jön egy 
> 0..10V-os áramalapjel, és a mocit úgy kell vezérelni, hogy az áram 
> legyen állandó, és a hogy jönnek a különféle munkadarabok, mindhez 
> más-más áramot állít be a számítógép. Tehát nem tipikus szervo, senkit 
> nem érdekel a pozíció.

Pedig ez teljesen szervo jellegu feladat, csak nem a pozicio amire 
szabalyozni kell, hanem a kimeneti aram (ami mellesleg aranyos a pozicioval).

> Azt is meg kellett oldani (nem volt nehéz), hogy ha kiveszi a daru a 
> munkadarabot a kádból, és eltűnik emiatt az áram, az áramszabályozó 
> nehogy fenyomja a trafót maxra, hanem hagyja úgy, ahogy van.

Ilyenkor tiltani kell a szabalyzokort. Ez PID szabalyzo eseten nem annyire 
trivialis, az integralo tag miatt.
A legegyszerubb, hogy ha kiveszik a munkadarabot, akkor egy (analog) 
kapcsolo atkapcsolja az ellenorzo jel helyere az alapjelet, azaz a szabalyzo 
ugy fogja erezni, mintha a vezerelt berendezes pont az alapjelen allna.

> A probléma csak a hiszterézis minimalizálása, netán jószerivel az 
> eltüntetése volt úgy, hogy a motor ne járjon egy pont körül oda-vissza. 

Amit csinaltal az egy P (proporcionalis, aranyos) szabalyzo. Ha kicsi az 
aranyossagi tenyezo, akkor nem eri el a kivant erteket, ha tul nagy, akkor 
oszcillal a szabalyozas. Egy P tipusu szabalyzo mindig maradando hibaval all be.

Egy PI tipusu szabalyzoban az I az integralo tag, ami a hibajelet (ami az 
ellenorzo jel es az alapjel kulonbsege) integralja. Ez biztositja, hogy a 
beallasi offset egy ido utan eltunjon, a rendszer pontosan az alapjelre alljon.

Ha hirtelen valtozasra is kompenzalni kell, akkor kell egy D (derivativ) 
tag, ez a hibajel hirtelen megvaltozasa eseten ad beavatkozo jelet, amivel 
kompenzalhatja a hatast.

Nagyon kivonatosan ennyi, ettol korrektebb leirasokat talalsz ha google-ben 
rakeresel arra hogy "PID", "PID szabalyzo", "PID controller"...
http://meter.hu/cikkek/pid_hangolas
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))