pozicio vezerles

[Huszti Andras]

Hali!

> Feladat,  alaphelyzetben  a  dc-motor  ne kusszon, esetleg ha elmozdul
> onnan,   akkor   visszaalljon   a   poziciora.  Masik  feladat,  ha  a
> szogjeladot,  amelyik nem a motor tengelyen van, elforditom valamilyen
> iranyban, akkor a motor is ugyanarra, es ugyanannyit forduljon.
En ilyet csinaltam piciben es PIC-re.

Elso problema amit le kell kuzdeni az a motor nemlinearitasa. Erre az az
5letem tamadt - amit meg nem probaltam ki -, hogy indulasnal kell egy
nagyobb loketet adni a surlodas lekuzdese miatt. A megallast meg
valahogy ugy lehetne megvalositani, hogy a pozicioszabalyzas
palyakovetes legyen. Ekkor meg lehetne oldani, hogy "lassan" alljon be
adott poziciora.

Tegyuk fel, hogy megvan a pozicio ellenorzo jel. Ha a motorra adok
egysegugrast az integralo tagnak fog latszani(5V-ra motor elkezd tekerni
igy a pozicio integral). Esetleg vissza lehetne csatolni egy P taggal.
Igy PTx-es tagnak latszodna. Ezt lehetne szabalyozni egy PI taggal.
Indulaskol esetleg egy D tagot lehetne rakotni. Mondjuk a poziciot egy D
tagon atvezetni es ezt a jelet kotni egy (masik) D tag differencialasi
idejere. Igy csak poziciovaltozaskor lenne a D tag jelen.