pozicio vezerles

[Imre Torok]

Szia Andras, Sziasztok!

Saturday, March 17, 2007, 11:35:31 AM, you wrote:

>> Feladat,  alaphelyzetben  a  dc-motor  ne kusszon, esetleg ha elmozdul
>> onnan,   akkor   visszaalljon   a   poziciora.  Masik  feladat, ha  a
>> szogjeladot,  amelyik nem a motor tengelyen van, elforditom valamilyen
>> iranyban, akkor a motor is ugyanarra, es ugyanannyit forduljon.
HA> En ilyet csinaltam piciben es PIC-re.

Erdekelne...  persze  nem  a  forras,  hanem  az  elve - gyakorlatilag
megoldva :D

HA> Elso problema amit le kell kuzdeni az a motor nemlinearitasa. Erre az az

Ezzel  szerencsere  nem kell foglalkozni, mert a motormeghajto aramkor
lekezeli a nyomatekot, csak nem tud pozicionalni.

Mint,  ahogy  mondtam,  van  ket  jeladom,  inkrementalisok.  Van  egy
motorom, melynek a vegen rajta ul az egyik szogjelado.

A plc pid-je vacak, igy szeretnem sk megoldani.

Van egy kepletem:

Output= Kp * Perror - Kd * Derror + Ki * Ierror

Kerdesem:  hogyan  tudom  ezt  a  kepletet  (eloszor  csak a P-reszet)
atultetni a ket jeladora? Aztan, ha ebben mar hijjdenagy profi lennek,
akkor bovitenem aZ I es D-taggal is. De hogy induljak el?

Folyamatosan  figyeljem a jeladok kulonbseget, vagy alkalmazzak valami
'sample'-idot? 100msec, 1 sec?

Azt  sem  igazan  tudom, ha csak a P-tagot hasznalom, es mondjuk a ket
jelado  kozott  van 100impulzus elmozdulas, vagy csak 10, vagy esetleg
1000,  akkor  honnan  fogja  tudni, hogy mekkora 'sebesseggel' kellene
hajtania a masik jeladot, hogy 'utolerje' ???

Sajnos,  a  pid-szabalyzas  abszolut  kimaradt az iskolai kepzesembol,
azert teszek fel ilyen idetlen kerdeseket!???

Udv!

-- 
Best regards,
 Imre                            mailto:ha8lls at mystic-sound.hu