OpenServo

[jhidvegi]

Moczik Gabor wrote:

> Nekem azert nem, mert ha elindulsz egy poziciorol es ameg nem erted
> el a kivant poziciot, addig a hibajel jo nagy es folyamatosan
> csokken. Ha csak P tag van, eddig jo, de a P tag is csak akkor fogja
> megallitani, amikor a hibajel 0, azaz amikor pozicioban van. De ekkor
> mar keso, mert tulszalad.
>
> Ha teszek hozza I tagot, akkor az folyamatosan "gyujti" a hibat, es
> mire a pozicioba er, mar jo nagy ertekkel probal kompenzalni, le sem
> fog lassitani, csak miutan jol tulszaladt, es indul visszafele.
>
> Ha jo kicsire veszem az I tag erositeset, akkor meg hibaval all be.

Azért itt van pár elvi hiba.
Először is, ha motor akar valamit pozicióba vinni, és te feszültséget adsz 
rá, amitől a motor forog, tehát ez a kimenőjeled, akkor a motor már helyből 
integrál. Tehát van a rendszerben egy I tag.

Nem olvastam az egész témát, egy kérdés:
A feladat az akar lenni, hogy elvileg kéne legalább véges idő alatt pontos 
pozicióba hozni egy motor által mozgatott valamit? És úgy, hogy elvileg 
egyáltalán nem szaladhat túl?

Ugye van az aszimptotikus beállás, amikor végtelen idő múlva fogja csak 
elérni egy ilyen rendszer a belőtt pozíciót, és van a periodikus. Ekkor 
túlszalad, majd ugyanezt vissza, itt is túlszalad... és egyre kisebb 
amplitudóval leng a kívánt pozíció körül, míg végül - a végtelenben - 
megáll.

A kettő határesete az az aperiodikus beállás, amikor még éppen nem lendül 
túl, ez az egy eset az, amikor véges idő alatt beállhat.

Ha a pontosság nem végtelen, akkor a beállási sáv értelmezhető, és a 
gyakorlatban is lehet olyan akár periodikus, akár aszimptotikus beállást 
találni, hogy elfogadható időn belül legyen a nem nulla sávban.

Ez az állítás különben, hogy
> Ha teszek hozza I tagot, akkor az folyamatosan "gyujti" a hibat, es
> mire a pozicioba er, mar jo nagy ertekkel probal kompenzalni, le sem
> fog lassitani, csak miutan jol tulszaladt, es indul visszafele.
Nagyon nem így van. Nekem sokszor sikerül olyan PI fesz- meg áramszabályozót 
csinálni, hogy túllendülés nélkül közelít rá a célfeszre, és nem egy év 
alatt éri el.

Nem matekozunk, csak kvalitatíve. Vegyünk egy arányos szabályozót csak. 
Ekkor ugye mindig marad hiba. Ezt csinálja egy műverősítő, amit csak egy 
ellenállattal csatolunk vissza.

Ha a visszacsatoló ellenállattal sorbakötök egy qrvanagy kondit, akkor alig 
változik az arányos jelleg, csak a hibajel lassan integrálódik. Tehát 
anélkül, hogy nagyot rontanék az arányos mókán, pontosan be fog állni.

A te szitudban már eleve van egy integráló tag ugye, maga a motor. A ráadott 
feszt ingegrálja. A szabályozó poziciót érzékel. Ha berax egy sima arányos 
szabályozót, ami a pozicióeltérésből csinál motorfeszt, akkor egy PI 
rendszered van helyből. Ha a motor pontosan utánozná sebességben a 
feszültséget, akkor ezzel meg is lehetne oldani, csakhogy a motor nem 
ideális integrátor, mert amikor eltünteted a feszt a kapcsairól (legyen dc 
motor), akkor is továbbmegy még egy kicsit. Neked ezért van problémád. Ha 
ezt nem tenné, hanem a motor sebessége tökéletesen arányosan másolná a 
feszt, akkor be tudnád állítani pontosan túllendülés nélkül.

Kilővése talán úgy lehetséges, ha a relatív feszváltozást korlátozod. Tehát 
amíg nagy a távolság, nagy a fesz, mert gyorsan közeledhet a motor, nagy 
feszcsökkenés (V/s) valósulhat meg, de ha már közel vagy, és kicsi a fesz, a 
feszcsökkenés arányosan le kell lassuljon. Kell egy olyan áramkört 
(programot) berakni tehát, ami a kapocsfesz nagyságával arányossá teszi a 
feszváltozás lehetséges sebességét, de legalábbis erre korlátozza. Szerintem 
kirázod a kisujjadból elsőre, aztán csak paraméterezni kell...

hjozsi