OpenServo

[Moczik Gabor]

jhidvegi wrote:
> Azért itt van pár elvi hiba.
> Először is, ha motor akar valamit pozicióba vinni, és te feszültséget adsz 
> rá, amitől a motor forog, tehát ez a kimenőjeled, akkor a motor már helyből 
> integrál. Tehát van a rendszerben egy I tag.

Azert ettol annyiban elter, hogy mar van egy fordulatszam tarto resz, aminek 
az alapjelet kivanom szabalyozni a pozicio szabalyzoval.

Annyival jobb a szitu mint ha csak sima fesz lenne, hogy a fordulatszam 
csokkentes agressziv, forditott polaritast is radobja ameg az aramlimit engedi.

> pozicióba hozni egy motor által mozgatott valamit? És úgy, hogy elvileg 
> egyáltalán nem szaladhat túl?

Bizonyos tureshatar van, de ha nagyon tulszalad, az legalabb olyan szar 
mintha elotte all meg. Plane mivel szabalyzorol van szo, ha nagyon 
tulszalad, vissza akar majd kompenzalni, es ezt kellene elkerulni.

>>Ha teszek hozza I tagot, akkor az folyamatosan "gyujti" a hibat, es
>>mire a pozicioba er, mar jo nagy ertekkel probal kompenzalni, le sem
>>fog lassitani, csak miutan jol tulszaladt, es indul visszafele.
> 
> Nagyon nem így van. Nekem sokszor sikerül olyan PI fesz- meg áramszabályozót 
> csinálni, hogy túllendülés nélkül közelít rá a célfeszre, és nem egy év 
> alatt éri el.

Hat igen, ha kisebb I tagot veszek, akkor nem oszcillal, de nincs is 
ertelmes hatasa.

> A te szitudban már eleve van egy integráló tag ugye, maga a motor. A ráadott 
> feszt ingegrálja. A szabályozó poziciót érzékel. Ha berax egy sima arányos 
> szabályozót, ami a pozicióeltérésből csinál motorfeszt, akkor egy PI 
> rendszered van helyből.

Viszont ez kozelitoleg mukodik.

> motor), akkor is továbbmegy még egy kicsit. Neked ezért van problémád. Ha 
> ezt nem tenné, hanem a motor sebessége tökéletesen arányosan másolná a 
> feszt, akkor be tudnád állítani pontosan túllendülés nélkül.

Az a baj, hogy semmi esetre se aranyos, az alacsony fordulatu tartomany, ami 
  pont a pontos beallasnal kellene, mar nehezen stabilizalhato.

> (programot) berakni tehát, ami a kapocsfesz nagyságával arányossá teszi a 
> feszváltozás lehetséges sebességét, de legalábbis erre korlátozza. Szerintem 
> kirázod a kisujjadból elsőre, aztán csak paraméterezni kell...

Kozben megtalaltam az OpenServo-ban a PWM(pozicio) fuggvenyt.
Kb. pont azt csinalja amit mondasz :-)

pozicio_hiba = cel - aktualis
pwm = k1 * pozicio_hiba - k2 * aktualis_sebesseg

Az aktualis sebesseg az a pozicio derivaltja, vagyis ez PD szabalyzo.

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))