OpenServo

[Moczik Gabor]

bl wrote:
>>Megprobaltam sajat erobol poziciora allast programozni, de altalanos PI
>>szabalyozassal ertelemszeruen nem lehet.
> 
> Ez azért érdekes mert az analóg RC szervókban is PI szabályzással állnak 
> pozícióra.
> Mégis miért nem lehet "értelemszerúen" ezt megcsinálni PI-vel programból?

Nekem azert nem, mert ha elindulsz egy poziciorol es ameg nem erted el a 
kivant poziciot, addig a hibajel jo nagy es folyamatosan csokken. Ha csak P 
tag van, eddig jo, de a P tag is csak akkor fogja megallitani, amikor a 
hibajel 0, azaz amikor pozicioban van. De ekkor mar keso, mert tulszalad.

Ha teszek hozza I tagot, akkor az folyamatosan "gyujti" a hibat, es mire a 
pozicioba er, mar jo nagy ertekkel probal kompenzalni, le sem fog lassitani, 
csak miutan jol tulszaladt, es indul visszafele.

Ha jo kicsire veszem az I tag erositeset, akkor meg hibaval all be.

Kiprobaltam, de nem talaltam olyan beallitast, amivel mukodne.
Vagy totalisan nem jol csinalom...

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))