PID meg mindig

[jhidvegi]

Moczik Gabor wrote:

>> Az majdnem ugyanaz, mint amit Dukai Zoli írt. Itt 1 fordulat/percről
>> van szó, ő meg 1 ford/sec-t írt. Az majdnem 70-es arány. Hacsaknem
>> félreértem.
>
> De forditva van az attetel, a motor forog 70 RPM-et, a kihajtas 1-et,
> az enkoder a kihajtason van, es a kihajtason akarom az 1 RPM-et.

Én ezt értem, de az áttétel nincs fordítva, lassító az. :-) Csak amíg Te 
RPM-ről (1/percről) beszéltél, ő 1/s-ről. A két motor kb ugyanolyan gyorsan 
forog.

> A motor stabilan tud forogni ezen a fordulatszamon (ameg nyilthurku a
> "szabalyozas" :-), akar meg lassabban is, mert a nevleges feszen se
> valami gyors peldany.

És ilyenkor hogy van a megindulás? Nem ugyanaz az ábra, hogy akármivel 
növeled a feszt, és egyszercsak meglódul, és persze, ha ügyes vagy, ezután 
már tudod lefele vinni a feszt, ezzel a fordulatszámot? Mert csak jóval 
gyorsabban tud meglódulni?

> At lehetne tenni egy fel napos munkaval az enkodert a motor
> tengelyre, de nem hiszem hogy igy nem lehetne legalabb ugy-ahogy
> mukodoen megoldani, kiserleti jelleggel.
> (mas celja ugysincs ennek az osszeallitasnak)

Nem is gondoltam, hogy át kéne tenni.

> 40-es atmeroju a forgoresz, a hossza 20mm, a legres meg akkora, hogy
> halal gyenge motor. 12V-os, 40/255-os PWM-tol meg nem mozdul.

Na ez az! Erre mondtam, hogy tipikusan ixr kompenzáció jellegű a feladat. 
40/255-nél már a fesz ugye kb 1,9V, amitől még nem akar forogni. Az áram meg 
valszleg több, mint az üresjárási, amikor már forog.

Ha stabil feszről volna járatva a motor úgy, hogy ehhez a stabil feszhez 
hozzá lenne adva egy K*áram nagyságú érték, ahol K-t lehet változtatni, 
akkor meghökkentően alacsony fordulatszámon is tudnád járatni, sőt, azt is 
meg lehet csinálni, hogy elkezded a motort terhelni, és nő ettől a 
fordulatszám. :)

Induláskor úgy néz ki, hogy amikor megmozdítod a feszalapjelet (elvben 
mondjuk potiról nyomod neki), akkor helyből létrejön ez a csaknem 2V, de 
ahogy megmozdul, és ettől lecsökken az áram, rögtön vissza is esik. Beáll 
arra az értékre, ami a potiálláshoz tartozó jó alacsony érték, miközben a 
fesz ezzel nem arányos, mert a surlódás miatti áram*K hozzáadódik.

Ha ezt megcsinálod, akkor már a szabályozónak jóval könnyebb dolga van.

hjozsi