PID kerdesek

[Moczik Gabor]

Huszti Andras wrote:
>>Vegul is ezzel a pwm = pwm + ... dologban az zavart meg, hogy a PWM pozitiv 
>>szam, mert csak gyorsitani tudok, fekezni nem, a PID kimenete pedig akar 
>>negativ is lehet (amit jelen esetben csak eldobni tudok, vagyis 0-val 
>>helyettesiteni).
> 
> Attol fugg... Ha H-hidad van akkor a negativ elojel lehet iranyvaltas.
> Es ha minden igaz akkor aktivan fekez?(??)

Igen, a normalis megoldas ez lesz, csak most egy demo panelen van 
osszedobva, es nem valthato a H-hid...

>>teljesen az oszcillaciot, a setpoint korul remeg egy kicsit, bar ez 
>>szerintem abbol adodik, hogy zajos egy kicsit a visszacsatolo jel.
> 
> Tegyel bele egy kis hiszterezist! Talan segit. Vagy vagd le az ellenorzo
> jel also bitjet.

Hat inkabb az utobbi, de lehet atlagolni, hardveres RC, mukodik majd ez, 
utobbit probaltam.

A hiszterezis hogy lesz jo szerinted?
Szerintem instabilla teheti a hurkot.

> Nem kellene osszcillacionak lennie. Mekkora a holtiodo? Gondolom
> motorrol van szo. Ha nem nagy a motor akkor nem lehet olyan nagy. Sima P
> tag eseten is van osszcillacio?
> 
> Szakaszrol nincs egy regisztratumod?

Nagyon jo kerdeseket teszel fel :-), mint irtam ez eletem elso PID 
szabalyzoja, ugy ertve, hogy eddig soha nem foglalkoztam ilyen jellegu 
folyamatiranyitassal...

Az oszcillacio inkabb csak instabilitas, most kiprobaltam, ha nincs zaj az 
ellenorzo jelen, akkor stabilra beallithato.

Kozben azt nezegetem meg, hogy a "gyari" PID algoritmusokban az integral 
windup megelozesere nem engedik az I tag erteket egy adott fole emelkedni, 
ez pedig tobbnyire kozel van a valtozoval abrazolhato legnagyobb szamhoz.

A gyakorlatban nem volna megfelelobb, ha csak addig engednem, ameg van hatasa?
Pl. a max output valamennyi, Ki es a Scaling factor valamennyi, akkor 
elvileg a max_sum=max_out*scaling_factor/Ki

-------------

Lepek tovabb:
Az eredeti feladat, egy tengelyt korulforgatni lehetoleg minel nagyobb 
konstans fordulatszammal, nagy inditonyomatekkal, majd igen pontosan 
megallni egy adott szoghelyzetben.

Ezt ugy kepzelem megvalositani, hogy a fordulatszamot szabalyzo hurok 
alarendelt lesz a poziciot szabalyzo huroknak, vagyis a poizicio-PID 
kimenete lesz a fordulatszam-PID setpoint-ja.

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))