PID kerdesek

[Huszti Andras]

Hali!

> A hiszterezis hogy lesz jo szerinted?
> Szerintem instabilla teheti a hurkot.
Igaz. Ha tul nagy instabillal teszi. Illetve nem biztos, mert az allasos
szabalyozoval megvalositott szabalyozasi koroknel is stabil a rendszer.
Persze ott mast hivnak stabilitasnak. Ott az a stabil ami "osszcillal"
egy adott ertek korul. De ez most nem ide tartozik.
En nagyon pici hiszterezist engedtem meg. 1-2-3 -al probalkoztam
plusz-minuszban. Ugy talaltam, hogy segitett. Amikor az also bit neha
ugrall, akkor nem akar folyton beaavatkozni hanem bekenhagyja. De igen
mint irtad celszerubb egy RC-tag.

Jut eszembe RC-tag. Tettem a kondenzatorra kondikat, de az also bit neha
igy sem akart beallni. De ez mar valoszinuleg a szakasz (rc szervo
motor) hibaja, hogy akkora a kotyanas meg mittomen micsoda, hogy nem
kepes beallni olyan pontosan.

> Nagyon jo kerdeseket teszel fel :-), mint irtam ez eletem elso PID 
> szabalyzoja, ugy ertve, hogy eddig soha nem foglalkoztam ilyen jellegu 
> folyamatiranyitassal...
Szerintem elso korben eleg ha PI-vel csinalod. A D-tag szeritem nagyon
be tud kavarni. Vagy eloszor ha meg is idor a D-tagot akkor kapcsold ki.
Vegulis a D-tag csak azert kell majd, hogy gyorsabb legyen a
szabalyozasod.


> Kozben azt nezegetem meg, hogy a "gyari" PID algoritmusokban az integral 
> windup megelozesere nem engedik az I tag erteket egy adott fole emelkedni, 
> ez pedig tobbnyire kozel van a valtozoval abrazolhato legnagyobb szamhoz.
En is igy csinalom. Baromi ronda kodreszlet lett C-ben.

> A gyakorlatban nem volna megfelelobb, ha csak addig ezgednem, ameg van hatasa?
> Pl. a max output valamennyi, Ki es a Scaling factor valamennyi, akkor 
> elvileg a max_sum=max_out*scaling_factor/Ki
Elmeletben mindig kell, hogy legyen hatasa. De mivel kulonbozo helyeken
maximum es minimum hatarok keletkeznek ezert akarmit is csinalunk a
rendszerunk korlatos lesz. Ha abbol indulunk ki, hogy a P-tag is
korlatos (megfelelo nagy Ap eseten a kimenet maximalis lesz egeszen pici
hibajelre is) akkor az I-tag is lehet korlatos. Ha azonban az I-tag
kimenete tovabb novekedhetne mint a maximalis hatasos ertek akkor ha
megszunik a hiba es netan negativ lesz, akkor az I-tag hatasa csak egy
ido utan kezd csokkeni. Holott valojaban rogton csokken csak ez a hatas
nem jut el azonnal a kimenetre is. Tehat valoban jobb az I-tagot
korlatosra szabni! Ezen felbuzdulva en is atirom ilyenre a programom.
Hogy oszinte legyek eddig nem gondoltam erre nagyon, mert nem allt elo
ilyen problema.

> Lepek tovabb:
> Az eredeti feladat, egy tengelyt korulforgatni lehetoleg minel nagyobb 
> konstans fordulatszammal, nagy inditonyomatekkal, majd igen pontosan 
> megallni egy adott szoghelyzetben.
> 
> Ezt ugy kepzelem megvalositani, hogy a fordulatszamot szabalyzo hurok 
> alarendelt lesz a poziciot szabalyzo huroknak, vagyis a poizicio-PID 
> kimenete lesz a fordulatszam-PID setpoint-ja.
nahat ide mar tenyleg kelleni fog a PID, ha pontos is legyen meg gyors
is :)
Robotikabol oktattak valami olyat, hogy motoszabalyozast ugy szoktak
csinalni, hogy egyas utan rakjak a kulonbozo szabalyozokat. Emlekeim
szerint mintha a legelso tag egy nyomatekszabalyozo lett volna. Ez elott
volt a fordulatszam majd a pozicio.