PID kerdesek

[Moczik Gabor]

Lukács Ákos wrote:
> Egyébként az a gond vele szerintem, hogy ebben a sorban: "pwm = pwm +
> (Kp*error + Ki*integr/16 + Kd*(error-error_prev))/100;"
>  két integráló jellegű tag is van. Ami nagyon nem jóóó.
> így:
> 
>   integr = integr + error;
>   pwm = Kp*error + Ki*integr + Kd*(error-error_prev);
> 
> működnie kell.

Koszi az AppNote-ot.

Vegul is ezzel a pwm = pwm + ... dologban az zavart meg, hogy a PWM pozitiv 
szam, mert csak gyorsitani tudok, fekezni nem, a PID kimenete pedig akar 
negativ is lehet (amit jelen esetben csak eldobni tudok, vagyis 0-val 
helyettesiteni).

Hat vegulis mukodik, bar volna meg mit finomitani. Nem lehet megszuntetni 
teljesen az oszcillaciot, a setpoint korul remeg egy kicsit, bar ez 
szerintem abbol adodik, hogy zajos egy kicsit a visszacsatolo jel.

Majd megoldom a hardvert rendesen, vagy szoftveresen szurom, addig hiaba 
tuningolom.

Kozben egyebkent rajottem, hogy az oszcillaciot a szabalyzo kimeneten 
kellene inkabb figyelni, nem pedig a szabalyozott eszkozon, mivel itt jobban 
merheto/lathato...

Koszonom a segitseget mindenkinek!

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))