Biciklis robot

[charles hoss]

Fuzesi Arnold írta:

>Meemémá? :))
>
>Épp minap csináltam egy vezérlést amelyik betonsimító gép munkalapját tartja
>vizszintesben, mikozben a gép húzza vissza.
>Közben a munkalap körkörösen razkodik mint allat, hogy a betont szepen
>elterítse.
>5mm pontosan kell tartani egy kb 8*2m-es négyzetben a vizszintet.
>(Ennyit húz egyszerre)
>
>Minden különösebb szellemi erőfeszítés nélkül meglett. (Annál több volt az
>egyéb hülye szivas...mert a gép tőlem 80km-re volt, és nagyon kiprobalni sem
>tudtam.)
>
agyalok rajta mar egy ideje , lehet hogy pont ez gond - el kene vegezni 
par alapkutatast es akkor hamarabb a vegere jutnek :)
szoval a feladat - egy kerek van aminek a tengelye labtarto (mint a 
flatlandes bmx-ek tengelye szokott lenni) erre raall az urge akinek nem 
ismered a sulyat , sulyelosztasat es akar mozoghat is egy kicsit - fogja 
a villa tetejen levo kormanyt es kesz - innen a kontrollernek van ket 
parameter - elfordulasmero (fel giroszkop- elore-hatra dolest mer) es a 
kerekelfordulas jele (kb mint egy abs szenzor - vagy hosszanti g-szenzor 
- vagy ket hosszanti tengelyen mert g ero eredoje)  a  kimenet az 
agymotor pwm jele - elore vagy hatra , x teljesitmennyel .
egyenlore ugy latom hogy az elore bukas sebessege + az elore gyorsulas 
(fordulatnovekedes) egyutt adja azt a jelet ami megadja hogy mennyire 
vagyok messze az egyensulyi ponttol - tehat ha mindkettot kinullazom 
akkor egyensulyban van , ha az osszeguket nullazom ki akkor talan 
szinten egyensulyban van a rendszer - mindenesetre ezt sulyozni kell es 
jo lenne elerni meg egy parameter ellenorzeset - a max sebesseget - ha 
ezt tullepi akkor nincs tovabbi kontroll - pofara esik vele a pilota , 
szoval ez nem annyira vicces .

aki a segway-t ki tudta hozni a sodrabol (padkara kell felugratni vele) 
azok joresze labat is torte egyuttal ...

bye
dexter