[elektro] Robotfogás agyalás

[FuzArn]

Elasztikus burok az ujjakon, és a tárgyfogás hatására megnövekvő folyadék/gáz nyomást detektálnám.

Persze csak ötlet. 

A.

> On 2021. Mar 16., at 20:37, umnyo <umnyo at freemail.hu> wrote:
> 
> Sziasztok!
> 
> Jó nagy hülyeségbe vágtam a fejszémet, de ha már ekkora barom vagyok, legyen a lúd kövér :-).
> 
> Belevágtam egy emberszabású robot építésébe, és agyalok pár dolgon. Most amibe belefutottam az a kézfej, ujjak és tárgyak kapcsolata és azok érzékelése.
> 
> A lényeg amire irányulna a kérdés, ti hogyan oldanátok meg egy tárgy megfogásának érzékelését korrekten elméleti szinten? Persze létezik többféle módszer is ami elsőre eszébe jut az embernek.:
> 
> 1. Ujjvégekre valamilyen „nyomásérzékelő, ami lehet piezo lapka vagy rezisztív jellegű akármi. Na de mi van akkor ha nem az ujj véggel fogja meg a tárgyat, hanem markolja? Végig rakni mindenhol elég necces lenne sok sok érzékelővel hogy épp hol érintkezik a tárgy az ujjakkal, tenyérrel. Vagy valami „fólia stb. ami tud ilyesmit, nem tudom létezik-e.
> 
> 2. Az ujjakat szervo motorok hajtják. Namost a nyomatékkal arányos az áram, így elvileg valamilyen mértékű áramfigyeléssel is lehetne. De ez sem egyszerű. Ugyanis a szervo motorok áramfelvétele függ pl. a sebességtől, gyorsulástól, akár az adott mozgás pozicíójától és irányától (felfelé emelem a kart vagy lefelé engedem) így nem is lenne olyan egyszerű az áramból kihámozni a valós"érzékelési"  nyomatékot. Ráadásul nem is egyszerű feltétlen behatárolni mindig hogy pl. ha megbök valamit ujjal, mit figyeljek, hogy ott a tárgy?  Mert lehet nem az ujjon jelentkezik eme erő lecsapódása, hanem pl. könyök szervoban, vállban stb. .
> 
> 3. Esetleg a kettő kombinációja kellene? Azaz áram érzékelés is meg „felületi” érzékelés is valamilyen formában? De a végtelen szenzormennyiség felé se szeretnék elmenni, valami értelmes optimumot keresek.
> 
> 4. Létezik rá megoldás, hogy optimális erővel fogjon meg egy tárgyat automatikusan? Mert nem mindegy hogy vasgolyót vagy szivacslabdát kell megfognia – ez már nem lenne egyszerű móka, hogyan torzul a megfogott anyag. Vagy pl. pingponglabda megfogásnál mennyire érzékelhető a kis áram amivel nem roppantja össze? Mennyire lehet különválasztani ilyen kis erőhöz köthető plusz áramfelvételt a mozgatáshoz szükséges áramtól?
> 
> Most persze első körben a hw-es része érdekelne, hogy az érzékelés egyáltalán hogy történjen. Aztán a sw mindent megold :-) :-).
> 
> Köszi minden gondolatot, ötletet előre is!
> 
> Attila
> -----------------------------------------
>          elektro[-flame|-etc]