[elektro] Robotfogás agyalás

[umnyo]

Kamera lesz. A nyomásérzékelővel a kicsit as bajom - bármilyen elvű is az - hogy nagyon sok kellene belőle ha korrekten akarjuk érzékelni. lehet hogy ujjvéggel fogja meg, lehet tenyéren lehet első ujjperccel, ez kezenként ilyen elven első blikkre kb 20 érzékelő lenne vagy több. De lehet rosszul gondolom. Attila  
Jozef Gabulya <gabulya at gmail.com> írta:
>hello
>
>gondolom lesz rajta kamera
>
>használd a kamerát is a tárgy felismerésére
>és nyomas erzekelo szenzor az ujjperceken
>
>Jozsi
>
>On Tue, Mar 16, 2021 at 8:37 PM umnyo <umnyo at freemail.hu> wrote:
>>
>> Sziasztok!
>>
>> Jó nagy hülyeségbe vágtam a fejszémet, de ha már ekkora barom vagyok, legyen a lúd kövér :-).
>>
>> Belevágtam egy emberszabású robot építésébe, és agyalok pár dolgon. Most amibe belefutottam az a kézfej, ujjak és tárgyak kapcsolata és azok érzékelése.
>>
>> A lényeg amire irányulna a kérdés, ti hogyan oldanátok meg egy tárgy megfogásának érzékelését korrekten elméleti szinten? Persze létezik többféle módszer is ami elsőre eszébe jut az embernek.:
>>
>> 1. Ujjvégekre valamilyen „nyomásérzékelő, ami lehet piezo lapka vagy rezisztív jellegű akármi. Na de mi van akkor ha nem az ujj véggel fogja meg a tárgyat, hanem markolja? Végig rakni mindenhol elég necces lenne sok sok érzékelővel hogy épp hol érintkezik a tárgy az ujjakkal, tenyérrel. Vagy valami „fólia stb. ami tud ilyesmit, nem tudom létezik-e.
>>
>> 2. Az ujjakat szervo motorok hajtják. Namost a nyomatékkal arányos az áram, így elvileg valamilyen mértékű áramfigyeléssel is lehetne. De ez sem egyszerű. Ugyanis a szervo motorok áramfelvétele függ pl. a sebességtől, gyorsulástól, akár az adott mozgás pozicíójától és irányától (felfelé emelem a kart vagy lefelé engedem) így nem is lenne olyan egyszerű az áramból kihámozni a valós"érzékelési"  nyomatékot. Ráadásul nem is egyszerű feltétlen behatárolni mindig hogy pl. ha megbök valamit ujjal, mit figyeljek, hogy ott a tárgy?  Mert lehet nem az ujjon jelentkezik eme erő lecsapódása, hanem pl. könyök szervoban, vállban stb. .
>>
>> 3. Esetleg a kettő kombinációja kellene? Azaz áram érzékelés is meg „felületi” érzékelés is valamilyen formában? De a végtelen szenzormennyiség felé se szeretnék elmenni, valami értelmes optimumot keresek.
>>
>> 4. Létezik rá megoldás, hogy optimális erővel fogjon meg egy tárgyat automatikusan? Mert nem mindegy hogy vasgolyót vagy szivacslabdát kell megfognia – ez már nem lenne egyszerű móka, hogyan torzul a megfogott anyag. Vagy pl. pingponglabda megfogásnál mennyire érzékelhető a kis áram amivel nem roppantja össze? Mennyire lehet különválasztani ilyen kis erőhöz köthető plusz áramfelvételt a mozgatáshoz szükséges áramtól?
>>
>> Most persze első körben a hw-es része érdekelne, hogy az érzékelés egyáltalán hogy történjen. Aztán a sw mindent megold :-) :-).
>>
>> Köszi minden gondolatot, ötletet előre is!
>>
>> Attila
>> -----------------------------------------
>>           elektro[-flame|-etc]
>
>-----------------------------------------
>          elektro[-flame|-etc]