Motorvezerles

[Moczik Gabor]

Hali!

Az alabbi dologra keszulok. Tulajdonkeppen egy tipikus szervo vezerles, azaz 
egy motort felgyorsitani egy adott fordulatszamra, ezt stabilan tartani majd 
lassitva megallni ugy, hogy egy adott poziciot erjunk el.
Annyi a kulonbseg, hogy nem CNC tengely-szervo, tehat nem kell tokeletesen 
beallni, eleg sok hiba megengedett, viszont az elerheto legnagyobb 
gyorsulasokkal kell dolgozni es a vegpont korul nem kell oda-vissza 
jarkalni, hanem megallni ahol sikerult, es a poziciohibabol esetleg 
kovetkeztetest levonni, hogy a kovetkezo ciklusban hogyan kene hogy jobb legyen.

Erre kene valami jo algoritmust krealni, de hatha mar letezik valami 
publikus ami pont erre jo.

Azert gondolkodtam mar: :-)
Elso korben arra gondoltam, hogy a motort aramgeneratoros uzemben hajtom 
meg, ezzel egyben biztosithato a tularam vedelem es elerheto a motor altal 
megengedett legnagyobb gyorsulas (azaz max megengedett motoraramig megyunk). 
Az aramgenerator alapjele lesz egy fordulatszam szabalyzo hurok kimenete.
Legyen a cel pozicio P. Inditaskor a fordulatszam alapjel egy ugras lesz 
0-rol X-re, de ertelemszeruen ezt csak a P1 pozicioban fogja majd 
tenylegesen elerni (ezt tudjuk merni, mert van fordulatszam visszacsatolas). 
Ha feltesszuk hogy egy motor egyforman kepes gyorsitani es lassitani, es 
menet kozben nem valtozik a terheles, a P-P1 pillanatban X-rol 0-ra veszem a 
fordulatszam alapjelet akkor elvileg pont jo helyen fog megallni. Finomitva 
kicsit, (P-P1-5%)-től P-ig lineárisan csökkentem a fordulatszám alapjelet, 
nem ugrásszerűen.

Mukodhet ez?
Jobb otlet?

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( E~Mail: pm-junk ~@~ progzmaster ~.~ hu )))
((( Skype: moczik )))