S-curve gyorsitasi profil

[Palasik Sandor]

> Kozben annyit talaltam, hogy hogy a lenyege, hogy a gyorsulas
> valtozas minel kisebb merteku legyen, azaz amikor elertem a kivant
> sebesseget, akkor nem azonnal megszuntetem a gyorsitast, hanem meg a
> sebesseg elerese elott fokozatosan csokkeno mertekben gyorsul, a
> sebesseg eleresekor mar szinte nincs gyorsulas.
>
> Egyebkent az (1+cos(x))/2 fuggveny 0..pi kozott pont ilyen 1-rol 0-ra
> csokkeno gorbet ad :-)

No igen, a sin/cos ebből a szempontból praktikus, akárhányszor deriválva
hasonlít magára, viszont nem biztos, hogy a maximális gyorsulást olyan szép
simán kéne elérni, ami a színusz púpjánál van. Szerintem a gyorsulás simán
lehet trapéz és akkor ugyanakkora maximális gyorsulásnál gyorsabban eléred a
végsebességet. Persze ekkor újabb paraméter a gyorsulás változása :-)

Ha a gyorsulás lineáris, akkor a sebesség másodfokú, az út pedig harmadfokú
függvény, ami leírható Bezier-vel :-)

Azért ezt nem lesz egyszerű táblázatba foglalni. Szép hosszú szakaszokra,
ahol a kezdősebesség nulla és amikor van idő elérni a maximális sebességet,
ott egyszerűnek tűnik, mert ugyanazt a táblázatot lehet használni
előre-hátra. De nem lehet csak úgy "visszafordulni" a közepén, mert akkor
ugrás lesz a gyorsulásban.

Palasik Sándor