Szervo kalibralasa

[Huszti Andras]

Hali!

Mar regota gondolkozom egy smd rakodo robotkar epitesen. Prototipusnak
modellboltban kaphato szervokat fogok hasznalni. Mivel az eredeti
szabalyozoja az egy nagy nulla ezert kicsereltem azt egy PI
szabalyozora. Tehat adva van egy motor, rajta egy poti amibol a poziciot
tudom.

Amit tudni szeretnek, hogy hogyan lehetne ezt kalibralni? Egy SCARA
tipusu robotkarrol lenne majd szo. Ehhez viszont a csuklok szogeit kell
majd beallitanom adott ertekre, hogy elerjek egy pontot. Ehhez viszont
tudnom kell, hogy a poti milyen allasban milyen szogben tartja a kart
eppen. Az nem jo 5let szerintem, hogy felveszem a min es max erteket
majd ebbol kiszamolom a szoget, mert szerintem ez nem lesz pontos.
Milyen mas megoldassal lehetne kalibralni?

Esetleg manualisan beallitom a robotkart 1-2-3-n db ismert pozicioba es
ezek alapjan kalibraltatom? Ez vajon elmeletileg pontosabb mintha csak a
poti min es max kitereset vennem fel?

Esetleg erdemes lenne 2db vegerzekelot feltenni? Ezt lehetne
kalibralashoz hasznalni.