CNC ismet

[hwsw famulus]

>> > Lehet hogy BUG os a szoftver. En baromi sokat szivtam azzal, hogy a
>> > PIC-et ravegyem hogy ferde vonalat huzzon fix sebeseggel.
>> 
>> ....ezzel miert lehet szivni?
>> Szamomra egyszerunek tunik.

> Egyebkent erdekes problema a ferde vonal huzasa! Baromi sokat
> gondolkoztam ezen. Egyszerunek tunik es az is egeszen addig amig nem
> tesz az ember megkoteseket.

Ahogy en latom ezeket a dolgokat...

....az egyenes menti allando sebesseget 
en ugy erem el, hogy az adoott elotolas mellett a
teljes  mozgashoz szukseges idot is 
felveszem egy virtualis tengelynek.....

Azaz 2D-ben az X es Y mellett lesz egy  T tengely is.

Az XY a szokasos Pitagoras-szal kiadja a hosszt.

Az elotolas ismert, igy lehet tudni mennyi ido kell
az adott elotolas mellett a teljes uthoz.

Ezt atszamolom msec-ra ennyi lesz a T koordinata
ahova megkell erkeznem !!! es 
ehhez interpolalom aztan az X-t ill. az Y-t, 
pontugy mintha csak siman az 
X-hez interpolalnam a azY-t a szokasos 2D modon...
Termeszetesen 3D-ben a T-hez interpoalalom az XYZ-t ...
(msec-es felbontas >= 0,005 mm-es valodi tengely lepeshez jo
finomabb mechaniak eseten kisebb T step kell, az arany
legalabb >1:2 celszeru  az ido javara a pontos erkezeshez)

Peremfeltetel, hogy a T (virtualis)step-jenek az
XYZ stepjenel kissebbnek kell lennie, hogy
mindig a T legyen a VEZERTENGELY amihez 
a tobbi aztan lep szepen amikor szukseges :-)

Lenygeben tehat mivel a fix sebesseg a lenyeg
fogom hossz*sebesseg szamot mint virtualis tengelyt
es ahhoz interpolalom a mozgast a tobbi tengelyen.
Defaultnak veve, hogy
a T tengellye mindig parhuzamos a mozgasom.
Ez nyilvan teljesul is, mert en talaltam ki a ezt a tengelyt:-))

Kulon bounus, hogy a T  idoalapjank nyujtasaval/roviditesevel
tetszoleges gyorsulasi/lassulasi profil allithato ill. az
override (elotolas felulbiralas) szinten az idoalap modositasaval
megoldhato ujra szamolasok nelkul.

>> > Utana meg azzal, hogy ne legyen lepesvesztes az atszamitas miatt. 
>> Itt mire kell gondolnom, nem ertem...?

> Elvi hiba is elofordulhat a programban. Abszolut kordinatak eseten
> elofordulhat hogy 1,65-ot kell lepni. Mivel 1-et vagy 2-ot tudunk lepni
> (nincs microstep) ezert amikor elmeltjuk az aktualis poziciot azt nem a
> kapott adatbol vesszuk hanem a lepesekbol kell visszaszamolni. Ellenkezo
> esetben a program azt hiszi hogy mi leleptunk 1,65-ot holott csak 1-et
> lepunk le. Ez nem is problema ha az aktualis koordinatakba a tenyleges
> poziciot irjuk be mert ekkor a kovetkezo lepesnel a hiba korrigalva lesz
> (illetve figyelembe lesz veve)


..en belul mindig STEP mertekegyegben tartom nyilvan az 
megpedig az ABSZOLUT mar lelepett poziciomat.

A cel poziciot is ..es a kulonbsegbol szamolom a mozgas
parametereket, igy a hibak mindig kikorigalodnak.

Az incrementnel persze figyelni kell, hogy az increment
a szamitott poziciobol jojjon, DE a mozgast a lelepettbol
parametrezzuk fel, ekkor a korekcio megintcsak automatikus lesz

A lenyeg, hogy ket garnitura poziciot kell vezetni 
-egy szamitottat ami a /szamoltprogramozott mereteket tudja
-egy lelepettet ami a tenyleges poziciot tudja

Aztan mozogni pedig a lelepetttol a szamitottig kell...

Az lelepett aztan vagy  a szamitott lesz  vagy  nem
a kerekitesektol es szorzoktol fuggoen, de
a mozgasra adott elobbi feltetel miatt 
mindig csak < +-1 step hiba lehet maximum

KJ