PID

[HG]

Szia

Sass Péter wrote:

> HG  <hg12345 at freemail.hu> 2003.06.04. 16:38:16 +2h-kor írta:
>
> > > > erõsítése-idõállandója) kell beállítani, és ez egy ipari rendszernél
> > > > komoly modellezést és számolást kíván.
> > >
> > > Egyetértek, ez fontos!
> >
> > Na, ne gondoljatok mar ennyire komolyan, evenket ezernel tobb szabalyozot
> > gyartok,
> > gyartunk, ha mindenki napokat szamolna komoly ipari rendszereknel, akkor ki
> > hasznalna szabalyozokat.  (WWW.HAGAMAT.HU)
>
> Nem mindenki, csak az, aki tervezni akarja. Aki nem, azt nem biztos, hogy
> érdeklik az elvek. A gyártáshoz nem kell ismerni az elvet, sõt tán még az
> ohm törvényt sem. Konkrétan ismerek ilyen embert. (Nem fûtés, hanem
> egyéb rendszerre.)
> Koszonom az elismero szavakat, de erosen ketlem, egy szabalyozo tervezeset (ez
> altalaban megelozi a gyartast, es a legtobb gyarto maga tervezi a termeket, a tobbi
> csak matrica ragoszto) szabalyozasi ismeretek nelkul barki megtudna csinalni. (Most
> nem a beepitesrol,hanem az eszkoz elkesziteserol irok!

> > Megveszik, beepitek, elinditjak az AutoTune es megsem varjak mig befejezi a
> > hangolast otthagyjak mint "eb a szaharat" es mukodik! (csodak nincsenek,
> > csak keszulekek)
>
> Mint írtam, "Hacsak nem túl egyszerû a feladat."

Szerinted mi a tul egyszeru feladat?  (Te is mered az ipari szabalyozastechnikat?)

> Lehet, hogy fûtésnél olyanok a paraméterek + feladatok, hogy nem kell sokat
> foglalkozni velük, van pár gyakorlati ...tól-...ig érték, de ne hidd, hogy csak a
> fûtés használ szabályzást! Mint ahogy azt se hidd, hogy az összes szabályzó
> digitális! Egy erõsítõ, vagy egy tápegység ugyanúgy szabályozott folyamat,
> és nem fogják digitalizálni, mert drágább, és rosszabb lenne! És aki nem
> ismeri a szabtechet, az nagy valószínûséggel tervez szar, vagy szuboptimális
> erõsítõt.

Szerencsesnek modhatod magadat, ha tapegyseget olyan melyszinten tervezel, hogy a
stabilitasi kriteriumokat felirod es kiszamitod. (Lattam mar nehany tapegyseget es
mereteztem (ugyan ez nem igazi volt eszerint), de meg stibilitast es atviteli
fuggvenyeket nem kellett szamitani. Gondolom a legtobb erosito epito ma, valamilyen
kesz integralt kapcsolast hasznal, gondolom Ok is lekoptatjak a billentyuzetukrol a
feliratott, sok szamitas kozben:-) Amugy elerulom tudom, hogy nem minden szabalyozo
digitalis :-( pszt, de ez titok :-)

Az szabalyozastechnikai alapfuggvenyek mas nevel es de ugyanazon alapelveken
megtalalhatoak a szuromeretezesen keresztul az osszes elektronikus aramkor
tervezeseben. Ujdonsagot ezzel nem irtal. Kar ilyen lekicsinyloen irni az ipari
szabalyozasi feladatokrol, nem tudom mennyire ismered a kulonbozo feladatokat, de egy
-tol -ig ertekek igen meglepoek lehetnek  1200Cfok -ig +-1Cfokon beluli szabalyozas
egeszen az szobahomerseklettol. Ha jol szamolok ez bizony 0.1% pontossagat es
szabalyozasi pontossagot kivan, ezt szerinted konnyen lehet szar vagy szuboptimalis
szabalyozassal megcsinalni. Szerintem igen boldog lehet egy analog aramkor tervezo
aki 1% pontossagot eler. (Raadasul ugy hogy a kornyezeti homerseklet -10...55Cfok
kozott lehet.
(ennyit a feladatrol). Azert megemlitenem, ezek a kis suboptimalis dobozkak, amiket
igen nagy nevek gyartanak nem tudni mit fognak szabalyozni vagy vezererelni, ezert
egy nagy csomo "felesleges" eljaras es egyebb dolgot tartalmaz amit majd a beepitok
akik valosagban tervezik a gepet beallitanak.


> > Amit leirtal az lehet, hogy szabalyozastechnika vizsgara fontos, de hogy az
> > eletben senki nem hasznalja arra merget vehetsz.
>
> Kedves ember vagy, kár, hogy nem látsz át más szakterületekre, de én
> még élni akarok, úgyhogy hagyjuk azt a mérget!

Elnezest, ez egy magyar szolas volt, nem akartalak megserteni. Helyesbitek: "nem
goldolod"

A levelben amire valaszoltam ipari szabalyozasrol volt szo (((( Nezd a level elso
sorat)))), hogy milyen szakteruleteket ismerek es milyet nem gondolom ezt egy
levelbol ezert nem tudod felmerni. (Ha igen vannak ehhez sokkal jobban fizeto szakmak
;-()

> > Nagyon kivancsi vagyok ki meri ki
> > egy nagy rendszer parametereit, ill helyettesito kepet.
>
> Valószínûleg nem méri ki senki, mivel számolni is lehet, még a legyártás elõtt.

Gondolom ket malomban orlunk, egy erositot vagy egy szurot lehet meretezni nem vitas,
ezt mar komolyabb helyeken ezelott tobb evtizeddel megtettek.
Ugyan egy olyan szuro meretezese (gondolom egy erosito is hasonlo) ahol a kornyezeti
homersekleteket es emiatt az alakatreszek homerseklet fuggeset es szorasat is
beleszamitja, az egy mai gepnek is eltart egy ideig. Nem veletlen, hogy ezek a
teruletek is egyre jobban tolodnak at digitalis eljarasokra. (DPS vagy Z-trafos
celhardwarekre FPG es tarsaikon megvalositva.)

Igen komoly intezeti es egyetemi, ceges kitatasok vannak a berendezesek modelezesere,
kimondottan a szabalyozastechnikai miatt. (Modell referens alapu szabalyozasok miatt)
Ide tartozik a Fuzzy es vagy Neutralishalo kutatas szinten a szabalyozas technikaban.
Minden evben ahogy a szamitastechnika egyre tobb tamogatast ad a fejlesztesre naponta
ujdonsagok jonnek elo. Az iparban is egyre tobb helyen hasznaljak. De komoly
problemak vannak a hasznalatukkal (ar es tudas), meg a tanulasi feladat kozben nem
lehet egy berendezest olyan helyzetbe hozni, hogy tonkremenjem! (Ez egy igen komoly
gond)

> > (Ha mar tudod a
> > helyettesito kepletet, akkor annak inverzevel mar szabalyozhatsz :-).
>
> Ez persze nem igaz, mert az inverz kapcsolat az esetek 99%-ában (na jó,
> 100%) realizálhatatlan.

Tenyleg :-). Pedig ha kitudom szamitani a modellt, (ugye nem is kell osszerakni, csak
szamitani gyartas elott), akkor annak az inverze is szamithato! Ha nem akkor mit is
szamitottal ? :-())

> > (Ez mar az
> > adaptiv szabalyozas alapjai). Lattam mar probalkozasokat, hogy egy egyszeru
> > egytarolos ipari berendezes modeljet felvegyek, a legkisebb zavarokra fejre
> > allt a rendszer, a model nem sikerult.
>
> Lehet, hogy nem létezik valódi egytárolós folyamat? (Biztos!) Vagy lehet, hogy
> nem lineáris volt? Sok helyen lehet elszúrni egy új eljárást!

Nezd, lehet hogy erdemes tesztelni mit tudok, mit nem? Eleg sokaig tanultam (nem
szabalyozas technikat) analog aramkor tervezest meretezest, ugyan regen volt, de a
jegyzeteket megtartottam es meg is tanultam. Pontosan tudom milyen egy elosztott
rendszer es mit hogyan lehet kozeliteni. A nem linearis rendszerekrol is hallotam
:-(. Mivel szabalyozott berendezest mar regota nem terveztem, igy nem is tudom
elszurni. Egy szabalyozo meg nem a rendszert szabalyozza, hanem egy kiemelt pontjat
egesz pontosan az erzekelot! A tobbirol meg tudomasa sincs, igy ha a farzsebedbe
teszed ez erzekelot es megfeleloen izgulsz a berendezes elott es ezt erzekelo a
zsebedben, megfelelo elektromosjelle alakitja egy ilyen jelre mar tudok szabalyozni.
Valoszinuleg nem tul jol, mert nagy a holtido, de valamit csinal a berendezes.

> > Egy jo onhangolo (nem adaptiv) PID szabalyozo ezeket a problemakat konnyeden
> > megoldja, raadasul ha a PID algoritmus anti-windup-t tartalmaz meg beallasi
> > tullendulese se lesz, (az integrator nem kerul szelso allapotban).
>
> Ja, igen, a feladat megoldásának legegyszerûbb módja, hogy megkeressük,
> ki oldotta már meg?

Itt a nagy alkalom ki lehet probalni. Lehet tervezni, gyartani olyan berendezest ami
ezeket az (ismert megoldott feladatokat ujra) megoldja, de kar azt kepzelni, hogy
mindenki masol es masol. (Erdemes kinyitni mas cegek keszulek hazait es megnezni a
belsot, nem nagyon hasonlitanak egymasra. Aztan ott van az franya kis sok labu eszkoz
amit nem sikerul kiolvasni....) Roviden azert vannak a hasonlo megoldasok kozott is
igen komoly kulonbsegek.

>
> > Sok megoldas es probalkozas van es volt (tobb ezer oldal fenymasolatom van)
> > amivel
> > a PID text-book kepletet szerettek volna igazitani, intezetekben es
> > egyetemeken
> > (kellett a doktorihoz a publikacio) de az iparba nem kerult ki egy se!
>
> Igen, és? Az iparba tipikusan az egyszerû, olcsó, megbízható módszerek
> kerülnek be. Ha a feladat egyszerû, akkor még az is elõfordul, hogy egy
> egyszerû, olcsó, és megbízható módszer sem kerül be, pusztán azért
> mert egy másik megelõzte idõben.

Persze. Csak az a problema amikor van egy berendezes mundjuk altalad anyira
egyszerunek tartott feladat, mint a futes, a berendezes ara 10 es 300Mft kozott
fekszik, a berendezest 50 eve epitettek, miota ismerem 3x csereltek ki a teljes
automatikat es vezerleset, mert az egyre komolyabb szabvanyokat a regebbi
szabalyozastechnika nem tudta (Foleg az analog!). A cserek utan csokkent a selejt
szazalek, es pontosabbak jobbak lettek a termekek.
(Ez is csak egy tol-ig feladat volt, alaminum hokezeles edzes olvadas, rogyas pont
alatt kevesebb mint 10 belul, a pontossag az elert pontossag 0.3Cfok volt ~500Cfok
korul. FS ertek: 0.06% a szabalyozora vetitve es sokkal kisebb ertek volt.
Addig nem erdemes egy berendezesen barmit cserelni, amig az az eloirasokat, minoseget
betartja. (Kivetel akkor, ha a szallito hatszeles es ebbel el hogy minden kicserel
egy-ket evente, ja meg a megrendelonek vissza ad, persze ilyenkor teljesen mindegy
mit epitenek be)

> > Tulloves! Papiron lehet,hogy igazad van, de az integrator kotelezoen szelso
> > allapotban szamitasi hatarra kerul! Amig a hibajel elojele nem fordul meg,
> > addig
> > bizony ebbol az allapotbol nem veszed ki, (ez a normal PID algoritmus),
> > tehat
> > kotelezoen tullendulest csinal. Ezt oldottak meg az Anti-windup eljarassal.
> > (Kb 15-20 eve publikalnak rola)
>
> Nem igazán értem, hogy most mivel, és miért vitázol? Láthatóan nem
> ugyanarról beszélünk, mert én analóg rendszerrõl írtam, te meg digitálisról,
> ami az alapelven kívül mást is tartalmaz, ezen kívül nem írtam egy szóval
> sem, hogy ne lenne túllendülés, csak a túlvezérlésbõl adódó extranagy
> túllendülésre írtam, hogy meg lehet szüntetni.

Nem akarok vitazni, raadasul nem is akartam. De mikor valaszoltal a vizszint
szabalyozasi levelre (Jakab-szelep -> P szabalyozo:-)
ott bizony nem volt szo analog rendszerekrol. Gondoltam a vizszint szabalyozas ami
tipikusan egy ipari szabalyozasi folyamat, mertem remelni hogy Te is digitalis
megoldasrol irsz, hiszen ezt nagy altalanossag igy oldjak meg.

Abban egyetertunk 100%-ig amit lehet szamitani, azt mindig erdemes kiszamalni, es az
eredmenyek alapjan megtervezni a rendszert. Szerencsere ez egy elektromos panelon
mukodik, de nagy szomorusagomra az ipari rendszerekben nem. Itt adott egy berendezes
amit valaki vagy valakik terveztek, a legtobbszor sajnos olyanok (ebben szinten
egyetertunk) akik meg hirbol sem hallottak szabalyozhatosagral (a kriteriumokrol meg
foleg nem),de megtervezik a rendszert es atakarjak adni. Aki szabalyozot gyartja az
is megszeretne elni, a vegen egyutt kitalalnak valamilyen megoldast amivel a
kivanalmakat tudjak teljesiteni. (Forditott sorrend sokkal egyszerubbe tenne a
berendezese tervezest, eloszor segitseget kerneknek a szabalyozhatosagi
lehetosegekrol, es ezzel a tudassal terveznek a berendezest....) Ezek a megoldasok
mind- mind belekerulnek egy ilyen (digitalis) eszkozbe, hogy legkozelebb mar ne
kelljen ezzel foglalkozni. (ennyit a valaki megoldotta marrol)

 Udv
        Havas Gabor

 U.i.: Ugye nincs harag :-)