PID

[HG]

Sass Péter wrote:

> Auth Gábor  <franko at mail.rgstudio.hu> 2003.06.04. 08:49:27 +2h-kor írta:
>
> > Halihó!
> >
> > 2003. június 2. 22.53 dátummal Fekete Róbert ezt írta:
> > > tud e valaki valami szépet és okosat mondani
> > > a PID szabályzásról
> > > képletek
> > > eljárások
> > > stb
> > > stb
>
> A Szabályozástechnika c. tankönyvben (sz.:Tuschák Róbert) szépen le
> van írva minden, de nem fehér embernek való feladat ebbõl megtanulni.
>
> >   Azon kívül, hogy 5+3 éven át tanultam (középiskola, technikus, mérnök),
> > és vezérléstechnikából van minden végzettségem... hááát... nem sokat
> > tudok... :)
> >   A lényeg, hogy a PID szabályzó önmagában egyszerû, csináltunk
> > pneumatikus, hidraulikus és elektronikus analóg és digitális szabályzót.
> > Elektronikus analóg egyszerûen néhány mûveleti erõsítõ: arányos tag - P,
> > integráló tag - I, differenciáló tag D. Az arányos egyszerû: egy Ap
> > erõsítés. Az integráló már kicsit más, ott a bejövõ jelet összegezzük, és
> > ez megy a kimenet felé. A differeciáló tag pedig a jelváltozás
> > különbségét képezi a kimenetre. A végén ezt a három kimenõ jelet
> > összegezzük.
> >   Önmagában nem ér sokat egy PID szabályzó, mert sok-sok paramétert
> > (erõsítés, integráló tag erõsítése-idõállnadója, diffierenciáló tag
> > erõsítése-idõállandója) kell beállítani, és ez egy ipari rendszernél
> > komoly modellezést és számolást kíván.
>
> Egyetértek, ez fontos!

Na, ne gondoljatok mar ennyire komolyan, evenket ezernel tobb szabalyozot gyartok,
gyartunk, ha mindenki napokat szamolna komoly ipari rendszereknel, akkor ki
hasznalna szabalyozokat.  (WWW.HAGAMAT.HU)
Megveszik, beepitek, elinditjak az AutoTune es megsem varjak mig befejezi a
hangolast otthagyjak mint "eb a szaharat" es mukodik! (csodak nincsenek, csak
keszulekek)

>>>> itt is volt szoveg.

Amit leirtal az lehet, hogy szabalyozastechnika vizsgara fontos, de hogy az
eletben senki nem hasznalja arra merget vehetsz. Nagyon kivancsi vagyok ki meri ki
egy nagy rendszer parametereit, ill helyettesito kepet. (Ha mar tudod a
helyettesito kepletet, akkor annak inverzevel mar szabalyozhatsz :-). (Ez mar az
adaptiv szabalyozas alapjai). Lattam mar probalkozasokat, hogy egy egyszeru
egytarolos ipari berendezes modeljet felvegyek, a legkisebb zavarokra fejre allt a
rendszer, a model nem sikerult. A masik problema nem minden berendezesen lehet a
szelso allapotakat kiprobalni, last PAKS... ez sokszor a berendezes
megsemmisulesehez vezethet, na meg a veszelyezteti a kezeloszemelyzetet.

Egy jo onhangolo (nem adaptiv) PID szabalyozo ezeket a problemakat konnyeden
megoldja, raadasul ha a PID algoritmus anti-windup-t tartalmaz meg beallasi
tullendulese se lesz, (az integrator nem kerul szelso allapotban). A legtobb
szabalyozo a legegyszerubb okol-szabalyokkal es nemi expert kepletekkel dolgozik.
Sok megoldas es probalkozas van es volt (tobb ezer oldal fenymasolatom van) amivel
a PID text-book kepletet szerettek volna igazitani, intezetekben es egyetemeken
(kellett a doktorihoz a publikacio) de az iparba nem kerult ki egy se!

Tulloves! Papiron lehet,hogy igazad van, de az integrator kotelezoen szelso
allapotban szamitasi hatarra kerul! Amig a hibajel elojele nem fordul meg, addig
bizony ebbol az allapotbol nem veszed ki, (ez a normal PID algoritmus),  tehat
kotelezoen tullendulest csinal. Ezt oldottak meg az Anti-windup eljarassal.
(Kb 15-20 eve publikalnak rola)

            udv
                    HG