PID meg mindig

[jhidvegi]

Moczik Gabor wrote:

> Ha beallitom a setpoint-ot 1-re (ez a valosagban is 1 RPM) eleg nagy
> lengessel tud csak raallni a megfelelo PWM ertekre.
> Szerintem legfokeppen az okozhat meg gondot, hogy a PWM-et 0-rol
> inditva nem mozdul a motor egeszen kb 40..50-ig (tapadasi surlodas),
> viszont ha itt elindul, az mar >1 RPM fordulatszam.
>
> Nnna, ezt hogy kell kikompenzalni? :-)

Ez tipikus ixr kompenzáció feladat. Surlódás kilövése. Berax egy áramfüggő 
feszültséget, aminél tudod állítani az arányossági tényezőt, hogy mekkora 
áramra mekkora feszültségnöveléssel reagáljon. Gyors legyen, és tök bamba. A 
lengés dolga utána jön. (Anno a szabtech-ben a Csáki tanszéken úgy mondták, 
hogy zavarkompenzáció, amikor egy ismert, kemény hatást direktben 
kompenzálunk, a többit kiszabályozzuk.)

Azt tudod valahogy programozni, amit műveleti erősítőnél úgy nézne ki, hogy
RC visszacsatolás? Tehát ez PI tag lenne, de nekem gyanús, hogy a PID úgy
néz ki normál esetben, hogy van tiszta arányos rész (P), van tiszta
integráló (I), és tiszta differenciáló (D). Ha tévedek, bocs.

Szóval a soros RC-vel való visszacsatolás nem egyenértékű a párhuzamos
RC-vel, ami a PI-t a fenti, tiszta módon valósítaná meg. Soros RC-nél a
szabályozó maga tiszta integráló marad, viszont bejön egy jelentős
csillapítás. Kb úgy csinál, mint egy lengéscsillapító. Az se szól bele, hogy
végül hova álljon be a rugó. (Elvileg persze).

Ezt próbáld lemodellezni. Hogy ez programban hogy megy, gőzöm sincs persze.
:-) Ha már eleve ilyesmit csinál a program, akkor nem szóltam, de az ixr 
azért még jól jöhet.

hjozsi