PID kerdesek

[Moczik Gabor]

Lukács Ákos wrote:
> FIFO-t tulajdonképpen ki lehet
> dobni. IIIgazság szerint nem is értem, hogy miért is pont így néz ki ez a
> kódrészlet. Pontosabban hogy minek van ott az a FIFO. (persze ez nem
> jelent semmit :D).
> Csak átlagot csinál az előző hibákból, azt meg egy mozgó átlag számítással
> meg lehet csinálni.

De a mozgo atlagot vegtelen idore kezdetektol fogva kell venni, vagy 
visszamenoleg X idore?
Az utobbi esetben kell FIFO, mert kell tudni az X idovel ezelotti erteket, 
hogy kivegyem az osszegbol.

> A " pwm = pwm +" rész
> már magában egy integráló jelleget ad.

Most akkor nem vilagos, hogy mire valo a PID kontroller kimenete?
Ez a maga a meghajto jel, vagy azt mondja meg, hogy a meghajto jelet merre 
es mennyire kell megvaltoztatni?

En ugy ertelmezem, hogy az utobbi.

> Egyébként mi a nyűgje? Pl. ha túl magas a Ki, akkor nekiáll lengeni
> ahelyett, hogy beállna pontos értékre. Egyik változó sem csordul túl?

Nem csordul tul. Az a nyugje, hogy ugy probalom tuningolni, ahogy a 
nagykonyvben irva van:
Kp novelese oszcillacioig
Utana Ki novelese addig ameg az oszcillacio meg nem szunik.

A gyakorlatban Ki nem-0 ertekevel csak novelni lehet az oszcillaciot, ha 
egyebkent nem lengett volna, akkor is...

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))