PID kerdesek

[Moczik Gabor]

Huszti Andras wrote:
>>     integr = integr + error - integrator[idx_old];
> 
> En ugy tapasztaltam, hogy a fenti megoldas nem teljesen tokeletes.
> Kenytelen voltam beletenni egy also es felso hatarerteket, hogy ne
> tudjon tulcsordulni a szamlalom. Igy mielott hozzadom az uj erteket

Gondoltam ra, de egyelore ez eddig nem fenyegetett, mert az 'error' valtozo 
8 bites, az integrator meg 15, szoval 128 elemu FIFO-ig hibamentesnek kell 
lennie...

>>A P tag hibatlanul mukodik :-)
> 
> Ez a legkonnyebb resze szerencsere :)

Kozben olvasok ezerrel:
Most latom, hogy tobbfele PID megvalositas is van, amit en irtam az a 
Paralell PID.

Latok olyat, hogy a Kp nem csak a P tagra, hanem az egesz output-ra 
vonatkozo erosites. Azt is irja, hogy ez azert jobb, mert igy a Ki, Kd csak 
a rendszer dinamikajatol fugg, az erositesetol nem.

Jol ertem, hogy a gyakorlatban ez azt jelenti, hogy ha megvaltozik a H-hid 
tapfesz, akkor modositani kell a Kp-t, mert megvaltozik az erosites. Az 
eredeti esetben a Ki, Kd-t is modositani kellene, utobbiban meg nem?

> hozzadsz akkor tulcsordul (he nem irsz bele korlatot). Tehat esszeruen
> ugy kell valasztani a fifo hosszat es a valtozok tipusait, hogy
> beleferjen az integralasi idod! Vagy forditva is lehet :)

Hat ez az, hogy nincs eleg RAM, kene egy nagyobb proci. De lehet, hogy az 
integratorhoz csak minden valahanyadik 'error' veszem figyelembe (kavzi 
mintha lassabb lenne a mintavetel).

> Szerintem nem. Azt hiszem az a trukk van amit te is hasznalsz, hogy az
> uj es a legregebbi erteket veszed csak.
> 
> En ugy tudom integratorbol ket felet is lehet kesziteni. Felejtoset es
> nem felejtoset. Az utobbi az ami x-tol y ideig integral. Az elobbi ami
> pedig 0-tol y ideig integral. Ehhez nem kell fifo, eleg csak
> hozzaadogatni egy regiszterhez. Integralasi erositesi tenyezo pedig
> allithato igy is.

De abszolut nem ugyanugy fog viselkedni. Ez olyan mintha vegtelenre 
valasztanam az integralasi idot, nem?
Ha mondjuk 10 perce megy, meg az elejen levo ertek is bele fog szamitani a 
mostani eredmenybe, valamint a most bedobott 'error' mar nem ugyanolyan 
hatassal lesz, mint az elejen.

Mondjuk meg gondolkodni kell, hogy baj-e ez... Vegul is az I tag feladata az 
nyugalmi alapot hibacsokkentese.

-- 
((( Móczik Gábor  )))--((( pm -> @ -> progzmaster -> . -> hu  )))
((( Skype: moczik )))--((( Website: http://www.progzmaster.hu )))