50A, 200V DC servo hajtas

[jhidvegi]

> Hümmm....ebben a cuccban egy darab aram szabalyzas nincs.
Akkor meg is van, mitől szállt el. :)
Persze nem tudom, milyen motor van ott. Ha állandó mágneses, vagy állandó 
feszről járatott külső gerjesztésű, akkor igaz, amit írtam. Ha olyan, mint a 
kéziszerszámokban, tehát bár kommutátoros, de váltóról megy, és soros motor 
(a gerjesztés sorba van kötve az armatúrával, azaz a forgórésszel), akkor 
minden más.

> 4 bazi tirisztor a nagyaramu korben es kesz. (+1-2 vedőrelé.)
> De nem is ertem miert halalozna el?! Miert?!

Mert ha csinálsz egy kemény áramkört, ami odakényszerít egy feszt (nincs 
áramkorlát), a motor pedig mondjuk még nem indult el, és nem is tud olyan 
gyorsan elindulni, akkor a rohadt kis belső ellenálláson esik a két fesz 
különbsége, azaz zárlati jellegű áram fog folyni.

Na persze lehet a trafót is olyanra méretezni, hogy az lekonyuljon, és el 
van sikálva a dolog. Jó bikán fog indulni max. :-) Az áramot a trafó 
korlátozza. (Ezt nem tudtam, hogy van trafó. Ha hálózatról menne direkt, és 
úgy nincs áramkorlát, akkor lépten-nyomon leverné a biztit.)

> Topologia:
> Kozepleagazasos trafo, kozepe a gnd.
> A masik ket polusra megy 4 tirisztorbol allo graetz.
> Ezek gyujtasa (szög/tirisztor) van vezerelve az iranynak, es a  kivant
> fordulatnak megfeleloen.
Aha, értem. Meg is van a két irány.

> Kozben lett egypar kerdesem:
> Fekezes: Ezzel onmagaban nem lehet fekezni. Hacsak nem ugy hogy forditott
> polaritast kapcsolok a motorra. (rovidrezarni nem lehet, lasd 
> topologia...)
Persze, így kell. A fékezés időtartama alatt ügyesen vezérelve a másik 
oldali tirisztorokat visszatáplál.

> Ha igy akarnek fekezni (forditott polaritas) akkor mennyire kell
> tulmeretezni a cuccot vajon?
Ha van áramkorlát, semennyire. Ha nincs, akkor a trafó dropjától függ. Ha jó 
lágy a trafó, nincs gond, lekonyul, és kész. Viszonylag könnyen tudsz 
zárlati mérést csinálni. Ha a tirisztorok rajta vannak, a gate-eket felkötöd 
egy-egy didódával az anódra (mindegyiknél külön-külön). Így kapsz egy 
vezéreletlen kettős tápegységet, a nullához képest + és - nemtomhány V-tal.

Ezt vmivel leterheled oldalanként, vagy ha elég bátor vagy (vak ló bátorsága 
:-)) rövidre is zárod, és méred a zárlati áramot egy söntön egy fast max-min 
mV-mérő segítségével. Ezesetben elég egy érintőzárlat is. Máris tudni fogod, 
mennyi is a természetes áramkorlát. :-) Viccnek tűnik, pedig lehet, hogy 
tényleg lágy karakterisztikájú a traffancs, és ad egy megfelelő természetes 
áramkorlátot.

> Tirisztor meghajtas:
> Trafoval? Lehet ilyen trafot keszen kapni? (24db kell) Vagy
Hogyhogy? Az imént 4 tirisztorról beszéltél! Különben lehet kapni ilyen 
traffancsot készen, bevizsgálva (1:1 áttétel, szigetelési szint, nyákba 
ültethető pofás kis műanyagba kiöntve). Szécsényben gyártja az Elektronikai 
és .... Kft.

> Tirisztor nyitvatartas:
> Itt van egy kis szopas, mert a motor generator is.
> Ezt hogy kell lekezelni? Marmint gondolatilag hogy ertelmezzem?

A tirisztorok megoldják a saját nyitvatartásukat. Mind addig vezet, amíg az 
áram meg nem akar fordulni rajtuk. Visszafelé nem vezetnek, illetve idő 
előtt nem tudod lekapcsolni.

A fékezésről kis okfejtés.
Képzelj el egy sima két tirisztorból álló egyutas egyenirányítót, mint a 
fentinek a fele.
Most kezdesz a méréshez, egyelőre tiszta vezérelt üzemben vagy, tehát semmi 
szabályozó. A gyújtókor egy ún. tolófesz hatására két, egymáshoz képest 180 
fokban eltolt, 1ms alatti pulzusokat adogat a tirisztoroknak. Tehát egy tir 
20ms-onként kap jelet, a másik éppen a két jel között, tehát 10ms-mal, azaz 
180 fokkal eltolva szintén 20ms-enként.

A terhelés vmi ellenállás, a gyújtójel éppen elkezdi bizgálni a 
tirisztorokat, tehát még nem megy ki érdemi fesz, csak látod, hogy ha 
előrébb hozod a tolófesszel a gyújtójeleket, elkezd a kimeneten nőni a fesz, 
az ellenálláson megjelennek színuszdarabok.

Eddig ugye minden rendben. Ha előretolod a gyújtójeleket annyira, hogy a 
tirisztorok már akkor begyújtanak, amikor a helyükre rakott dióda is pont 
vezetni kezdene (ezt hívják természetes kommutációs pontnak), akkor megy ki 
a max fesz.

Na most menjünk vissza a nullához. Ha a vezérlő kör tudja, hogy a 
gyújtójeleket nem csak előre, hanem hátrafelé is tudja mozgatni, akkor ugye 
akkor folyhatna csak áram, ha az ellenálás helyén egy ellenkező irányú 
feszforrás lehetne. Legyen ez egy áramgenerátor, ami pozitív fesznél 
ugyanúgy, mint az ellenállás, áramot vesz fel (energiát nyel el), nullánál 
csak áram folyik, de energiaáram nincs, negatív fesznél pedig elkezdődik a 
visszatáplálás, vagyis az áramgenerátorból folyik energia a hálózat felé, 
miközben egyre hátrébb tolom a gyújtóimpulzusokat ugye. Tehát egyre 
negatívabb lesz a fesz.

Vegyük észre, hogy eközben a tirisztorokon nem változott az áramirány! A 
tirisztor nem tud fordítva vezetni. De azt is észre kell venni, hogy ami az 
egyik tirisztorkészletnek terhelésnek látszik, az a másiknak áramforrásnak 
egy adott kimenőfesznél.

Simán egymás ellen is lehet a tirisztorokat dolgoztatni. (Ha diódák lennének 
a helyükben, és így összekötnénk, zárlati áram folyna).

> Minel nagyobb a fordulat, annal nagyobb a motor alltal indukalt fesz.
> A tirisztor gyujtas meg ettol fugg.
Pontosan!

> Magyarul, a szinusz mondjuk tetejen begyujtok. Vezet a tirisztor egeszen
> addig amig a halozati fesz nagyobb mint az indukalt fesz.
Nem, a tirisztort nem érdekli a hálózati fesz. Ő addig vezet, amíg pozitív 
áram van rajta. Azaz nyitó irányú, az anódtól a katód felé irányuló. Mihelyt 
megfordul, le fog zárni, megint be kell gyújtani, ha azt akarom, hogy megint 
vezessen. Persze csak akkor tudom begyújtni, ha neki a saját katódjához 
képest pozitív anódfesze van. A többi feszről neki "fogalma sincs". :-)

> Nomeg begyujtani sem tudok allandoan. Hanem csak azutan miutan a motor 
> altal
> ind. fesznel nagyobb a halozati fesz.
Hát igen, valahogy így.

Mivel szervoról van szó, itt van valami poziciót érzékelő valami, ugye? Ez 
van a szabályozóba visszavezetve, és ennek az alapjelet generáló nemtomminek 
a jelével való összevetése alapján kell dolgoznia a szabályozóknak, vagy rém 
leegyszerűsítve a vezérlésnek. Nem kell feltétlenül szabályozó. :-) Mármint 
áram- és/vagy fesz-szabályozó. Csak ez az 1 is működhet, ami a pozició 
alapjelet a pozíció visszavezetett jellel hozza össze, és a gyújtójelet 
előállító vezérlés tolófeszültségét bizgálja föl-le. Mindez akkor, ha a 
trafó elég lágy, és megfelel a pontossági követelményeknek is az egész 
megoldás.

(Nincs kizárva, hogy ha nem túl sok alkatrészből áll az eredeti megoldás, 
kevesebb szívás azt újraépíteni, és kiküszöbölni a hiányosságait, ha van. 
Különben bár programból megcsinálni elvileg nem bonyolult, de elég jól kell 
tudni, mit is akarsz csinálni, mint látható. Szerintem nem olyan triviális, 
és jól el lehet cseszni. Pl úgy, hogy a két irány egymás ellen dolgozzon.

Nincs véletlenül a két iránynak megfelelő oldalon egy-egy fojtó is?

hjozsi