Giroszkop

[Szoke Szilard-Zsigmond]

Rado Zoltan ira vala:

>SS> Egyebkent meg nehezen tudok elkepzelni olyan
>SS> berendezest, amely be van
>SS> zarva egy dobozba, "nem lat ki" es megmondja neked,
>SS> hogy hol van, merre
>SS> mozgattad. A GPS pl. mar "kilat" a dobozbol, de
>
>Akkor kukkold meg ezt...
>
>http://www.nec-tokinamerica.com/products/PDF-New-Products/pd-041e.pdf

Megkukkoltam. Ez sajnos nem az, ami kellene, nem mondja meg
a az X,Y,Z koordinataju elmozdulast. Ez csak a Yaw, Pitch,
Roll szogeket adja meg. Es azt is +-15 fok max. hibaval es 1
fok felbontassal.
A bevezeto szovegben meg csak utalas van egy kombinalt
megoldasra, amirol nem derul ki vilagosan, hogy benne
vannak-e mind, vagy elvarjak, hogy a felhasznalo szerkessze
ossze. De szerintem benne vannak, kulonban nem lenne
ertelme. A kombinalt modszer: keramikos giroszkop (ami
igazandibol az elfordulas szogsebesseget tudja merni) +
gyorsulas mero + magneses mezo meres. Es a poen az utobbiban
van, ugyanis ezzel akadalyozzak meg a hiba korlatok nelkuli
felintegralodasat. Ugyanis a magneses ter erovonalai
tekinthetok parhuzamosaknak kis terben, es ezekhez kepest
(gondolom hall szenzorokkal) lehet merni elfordulast. Ez
abszolut meres, nem kell integralni az eredmenyt.
Ugy mellesleg megjegyzem, hogy igy mar nem all fenn a "nem
lat ki a dobozbol" kitetel, mert "latja" (erzekeli) a
berendezes a kornyezetenek a magneses teret. Es a GPS is
"kilat", erzekelven a muholdak kisugarzott jelet, es
igazabol a muholdak elore ismert abszolut poziciojahoz
kepest tud szamolni.
Itt ugye felmerult egy masik lehetoseg, amit a mult
levelemben nem emlitettem az ipari felhasznalas problemas
volta miatt (gondolom valami ipari kornyezetben kellene
mukodjon a szerko). Ha ismerem a Fold magneses terenek a
helyi inklinacio es deklinacio szogeit, es feltetelezem,
hogy nincs olyan jelentos vas a kozelben, ami a teret
megzavarna (inhomogenne tenne), akkor egy relative olcso 3
tengelyes elektronikus iranytuvel mar nagyon szepen tudok
orientaciot merni. De ha van vas a kozelben.... Onmagaban,
egyedul, esik. Viszont kombinalva mas szenzorokkal mint pl.
g-merok (nem a dupla integralas vegett kellenek, hogy
elmozdulast kapjak (ami remenytelen pontatlansag), hanem a
fuggolegeshez kepesti elteres kimerese vegett, csak a gond
ott van, hogy nem hasznalhato jol a targy
begyorsulasa-lassulasa kozben), szogsebesseg merok, mar
adhat jobb becslest. Itt a kemeny dio az algoritmus ami
alapjan a sok szenzor informaciojat egyesitjuk az
eredmenyben. Az ilyesmirol eleg sok tanulmany talalhato az
interneten.
Ha volna "igazi" giroszkopod, az a kulso magneses zavarok
meg miegymasok ellenere pontos eredmenyt adna az
orientaciora. De gondolom nincs.

    Udv es BUEK
        Szilard